RapidIO协议介绍：基本概念：RapidIO是由Motorola和Mercury等公司倡导的一种高性能、低引脚数、基于数据包交换的互连体系结构。它旨在满足高性能嵌入式系统的需求，适用于嵌入式系统内部互连，支持芯片到芯片、板到板通讯，并可作为嵌入式设备的背板连接。
RapidIO，作为嵌入式系统内部的关键连接技术，提供并行与串行两种连接标准，它在FPGA内部构建了高速数据通道的基石。协议核心原理RapidIO基于请求-响应的事务处理机制，每个包都包含了物理层信息、地址、事务类型等元素。
掌握SRIO IP核的基础知识，让我们一步步深入理解。SRIO是一种高级的、包交换的互连技术，它旨在提升嵌入式工业系统的内部互连性能，包括带宽、可靠性和速度。RapidIO标准分为逻辑层、传输层和物理层，逻辑层负责事务处理，传输层负责包路由，物理层则关注接口细节。
SRIO （Serial RapidIO） 是一种高性能的互连技术，它基于GT物理层，为高速数据传输提供了强大支持。不同于RapidIO的三层架构（逻辑、传输和物理），SRIO的核心在于其逻辑层的精简接口设计。
【嵌牛导读】通常在信号处理板卡上，会用到FPGA和DSP的组合，这就涉及到了FPGA和DSP之间的通信问题。它们之间的通信协议是RapidIO协议，而在FPGA中则需要添加SRIO的IP核来实现与DSP的通信。
1、UART：universal asynchronous receiver and transmitter通用异步收发器；USART：universal synchronous asynchronous receiver and transmitter通用同步异步收发器。一般而言，单片机中，名称为UART的接口一般只能用于异步串行通讯，而名称为USART的接口既可以用于同步串行通讯，也能用于异步串行通讯。
2、UART是用于控制计算机与串行设备的芯片。有一点要注意的是，它提供了RS-232C数据终端设备接口，这样计算机就可以和调制解调器或其它使用RS-232C接口的串行设备通信了。
3、UART是通用异步收发传输接口，也被称为串口通信。接下来对UART进行 UART的基本定义 UART，即通用异步收发器，是一种用于电子设备间串行通信的物理接口。它允许电子设备通过电缆或连线以异步方式在不同设备间交换数据。由于这种通信方式采用异步传输，因此不需要精确的时钟同步信号。
4、意义差异：UART代表通用异步收发传输器（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter），主要用于异步串行通信。而USART是通用同步/异步接收/发送器（Universal Synchronous/Asynchronous Receiver/Transmitter）的缩写，它不仅支持异步通信，还支持同步通信。
在软件设计中，首先利用STM32CubeMX进行设置，配置串口相关参数，如波特率、数据位、停止位等。然后在MDK-ARM软件中编写C代码，将标准库函数进行重定向，以便在串口或LCD上进行输出。在具体的实现中，需要找到并自定义弱符号中断接收完成回调函数`HAL_UART_RxCpltCallback`，以处理接收到的数据。
打开STM32CubeMX，点击File New Project，选择STM32F103C8Tx，然后启动项目。 在主界面中，选择SWD下载模式，设置外部晶振源，并配置时钟树。只需在指定频率的输入框中输入，软件会自动计算配置。 配置串口，选择同步异步通信，波特率为115200，数据长度8bits，无校验位，1位停止位。
首先，通过STM32CubeMX工具创建新项目，选择SWD下载模式和外部晶振源，配置时钟树以获取所需频率。串口配置为115200波特率的同步异步模式，数据长度8bits、无校验位和1位停止位，并启用串口中断和DMA接收功能。
实现STM32 USB虚拟串口通信的基本步骤如下：在STM32CubeMX中启用USB设备模式，选择虚拟串口（VCP）模式，生成初始化代码并导出到相应开发环境，根据应用需求实现USB虚拟串口通信功能。以下是基于STM32 HAL库的USB虚拟串口通信的示例代码。
在STM32CubeMX的串口通信中，采用中断方式接收数据时，存在两个主要缺点。为解决这些问题，本文将介绍如何利用空闲（IDLE）中断来改善数据接收过程。首先，我们需要理解空闲帧的概念。
使用HAL库进行初始化，简单快捷。使用STM32CubeMX工具进行配置，步骤如下：打开STM32CubeMX，加载项目，配置TX/RX引脚为USART功能，设置波特率、数据位、停止位和校验位，生成代码并集成到项目中。中断配置也是重要一环。
也不知道到底是什么串行通讯设备？但不管怎样，一般主机和单片机的串口通讯大多都在9600 bps，可以满足通讯需求。③接口的典型应用：大多数计算机应用系统与智能单元之间只需使用3到5根信号线即可工作。这时，除了TXD、RXD以外，还需使用RTS、CTS、DCD、DTR、DSR等信号线。
_串口通信实验_51单片机入门的关键点如下：串口通信实验目的：目标：让51单片机通过UART实现与PC机的交互，接收PC发送的数据并原样返回。通信基础：串行通信：通过一条线路逐位传输数据，节省线路资源，适用于长距离通信。并行通信：速度快但线多成本高，抗干扰能力弱。
除了硬件连接和波特率设置外，还需要注意软件设置。例如，串口通信初始化时，需要设置串口的工作模式、数据传输速率等参数。在编程时，还需要编写相应的串口通信程序，实现数据的发送和接收。此外，还需要考虑数据的格式化和解析，以确保数据传输的准确性和可靠性。
当然老是接收到00了，我给你解释一下：你的串口中断函数不止是在接收数据的时候执行，在执行while（！Ti）；时等待发送完成时也会触发中断函数，此时sbuf里面为空，数据之前被取走了。
单片机的波特率，由串口工作模式、振荡频率、可变模式下由波特率发生器的设置或者定时器的设置来决定。
1、**程序开发**：开发STM32端的程序，包括配置STM32的串口以与ROS通信，以及实现数据的发送和接收功能。程序通常分为几个部分：Bsp包用于配置STM32的串口，Driver包包含电机控制、IMU等外设配置，以及lib目录下的库文件负责ROS消息和串口配置。
2、在命令行中执行以下命令以安装serial功能包： 创建功能包：打开终端，输入以下命令创建功能包： 进入src目录，并创建名为serial_example_node.cpp的文件。
3、ROS通过自带的 serial 包连接串口设备，进行串口通信，需要提前安装 serial 包：sudo apt-get install ros-melodic-serial 串口通信根据数据传输方向可以分为 串口发送 和 串口接收 。
4、通过rosserial使XR806能够通过串口和TCP两种方式与ROS通信。移植前准备 源码获取：使用该仓库的源码做为基础，该代码属于RT-thread软件包，具有较高可信度。将其clone至/ohosdemo/rosserial目录下，文件结构为tree -L 1。